Có nhiều thể loại trường ca: trường ca anh hùng, trường ca giáo huấn, trường ca châm biếm, trường ca có cốt truyện lãng mạn, trường ca mang tính kịch-trữ tình...

Được coi như nhánh chủ đạo của thể loại là những trường ca với đề tài lịch sử toàn dân hoặc lịch sử toàn thế giới như Illiad, Mahābhārata, La Chanson de Roland (Bài ca chàng Roland)... các đề tài tôn giáo như Divina Commedia (Thần khúc) của Dante, Paradise Lost (Thiên đường đã mất) của John Milton, La Gerusalemme liberata (Jerusalem giải phóng) của Torquato Tasso, La Henriade của Voltaire, Der Messias của Friedrich Gottlieb Klopstock, Rossiad của Mikhail Matveyevich Kheraskov...

Một nhánh khác cũng có ảnh hưởng lớn trong lịch sử thể loại là dạng trường ca có cốt truyện lãng mạn, vốn gắn với các truyền thống tiểu thuyết hiệp sĩ trung đại. Có thể kể ra một số tác phẩm tiêu biểu như Vepkhistkaosani (Chàng dũng sĩ khoác áo da hổ) của Shota Rustaveli, Shāhnāma của Firdousi, Orlando furioso (Chàng Orlando cuồng nộ) của Ludovico Ariosto.

Dần dần trong trường ca các đề tài cá nhân, triết lý, đạo đức được đặt lên hàng đầu, các yếu tố kịch trữ tình được tăng cường, các truyền thống folklore được phát hiện và khai thác, tạo nên những trường ca của thời đại tiền lãng mạn như các trường ca của James Macpherson, Walter Scott

Giai đoạn phát triển rực rỡ nhất của trường ca là thời đại của chủ nghĩa lãng mạn với sự chú trọng đặc biệt đến thể loại của nhiều nhà thơ khắp thế giới, các tác phẩm chiếm vị trí đỉnh cao của thời này thường có tính triết lý xã hội hoặc tượng trưng triết lý, như Kỵ sĩ đồng (Медный всадник) của Aleksandr Sergeyevich Pushkin, Con quỷ của Mikhail Yuryevich Lermontov, Deutschland. Ein Wintermärchen (Nước Đức) của Heinrich Heine...

Nửa sau thế kỷ 19, lúc thể loại đang suy thoái, vẫn xuất hiện một số trường ca lãng mạn xuất sắc như The Song of Hiawatha (Bài ca về Hiawatha) của Henry Wadsworth Longfellow, đồng thời có sự xuất hiện của những trường ca theo xu hướng hiện thực như Thần băng giá mũi đỏ (Mороз, Красный нос) và Ai được sống sung sướng ở Nga (Кому на Руси жить хорошо) của Nikolay Alexeyevich Nekrasov.